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Los primeros asentamientos humanos en Tamaulipas datan del año 12.000 a.c., según los vestigios arqueológicos encontrados en lo que se denomina el “Complejo Diablo” en alusión a un conjunto de abrigos rocosos ubicados en el Cañón del Diablo y que contienen pinturas rupestres primitivas.

Las planicies del norte y el centro del territorio, fueron habitados por tribus nómadas dedicadas a la caza, recolección y pesca; estas tribus eran denominadas por los mexicas como chichimecas. Al sur se desarrollaron diferentes tribus asentadas en la Sierra Madre, la Sierra de Tamaulipas y en la huasteca; entre las que estaban los olives, los aretines y los huastecos.

La cultura huasteca fue la más grande e importante en Tamaulipas pero durante los siglos XV y XVI sucesivas oleadas de nómadas del norte, los hicieron replegar hacia el río Pánuco a tal punto que a la llegada de los conquistadores españoles, prácticamente no ocupaban su territorio.

Los primeros españoles en explorar el territorio tamaulipeco, fueron quienes hacían parte de la expedición enviada por el gobernador de Jamaica, Francisco Garay, al mando de Alonso Álvarez de Pineda, quienes en 1518 recorrieron las costas de norte a sur, desde La Florida hasta Veracruz, a las cuales denominaron Amichel y posteriormente Costas del Seno Mexicano. Una segunda expedición de Garay fracasó en el intento de conquistar la región debido a la acción bélica de los indígenas residentes.

En 1522 Hernán Cortés conquistó la Huasteca y el sur del territorio tamaulipeco pasó a formar parte de la provincia del Pánuco. En 1544 fray Andrés de Olmos fundó la primera misión con el nombre de Purísima Concepción de las Tamaholipas y en 1554 fue fundado Tampico, el primer asentamiento permanente Español en el área.

La conquista espiritual y política de la Costa del Seno Mexicano no se completó sino hasta el siglo XVIII.

El 3 de septiembre de 1746 el Virrey de Nueva España, fundó la Colonia de Nuevo Santander y nombró como Gobernador al Coronel José de Escandón; quien inició la colonización del territorio en el año de 1748.

En 1786, a raíz de las reformas Borbónicas, se expidió la Real Ordenanza de Intendencias por el rey Carlos III, con la que se dividió administrativamente el Virreinato de la Nueva España en 12 Intendencias; creándose así la Intendencia de San Luis Potosí, de la cual pasó a ser parte la provincia de Nuevo Santander.

El 7 de julio de 1821, la Provincia del Nuevo Santander, juró solemnemente la independencia de México en la Villa de Aguayo, entonces capital de la provincia.

El 31 de enero de 1824, al expedirse el Acta Constitutiva de la Federación Mexicana, se creó por decreto de la Cámara Constituyente de la Nación, el Estado Libre y Soberano de Tamaulipas.

El 7 de julio de 1824 se instaló el primer Congreso y el 6 de mayo de 1825 se expidió la primera Constitución Política del Estado de Tamaulipas en Ciudad Victoria.